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O Convênio ICMS nº 51/2000 foi criado para dividir entre o Estado de origem e o de destino o imposto relativo às saídas de veículos automotores diretamente do fabricante para o consumidor. Tais vendas podem se dar via internet, telefone ou mesmo por intermédio de concessionária situada no Estado destinatário, que nessa hipótese atua como prestadora de serviços para a montadora. Cientes de que pelo princípio da origem do ICMS – regra geral no ordenamento jurídico-brasileiro – as vendas diretas concentrariam a arrecadação nos poucos Estados em que situados os fabricantes de veículos automotores, acordou-se, via Confaz, em adotar parcialmente o princípio do destino nessas situações.

Contudo, nas hipóteses em que o destinatário final do veículo é a própria concessionária (caso do automóvel para test drive), não havendo um terceiro adquirente do veículo a quem este deva ser entregue, inexiste razão para não se aplicar, igualmente, o Convênio ICMS nº 51/2000, desde que atendidas as suas premissas: (a) veículo novo; (b) veículo entregue pela concessionária ao consumidor (in casu, a própria concessionária); e (c) operação sujeita ao regime de substituição tributária.